From: Jan Benda jbe@matfyz.cz
To: Jiri Vojtek
CC: [eurobot]
Date: XI 10, 2004 - 3:54pm

Zatim tak nejak sbiram zkusenosti. Ale mam pocit, ze to dopadne tak, ze vyrazim nejakou koupit a zacnu uz neco zkouset. Zatim bych to shrnul asi tak, ze zvazuju 2 varianty:

1. koukam se dopredu (a pripadne 1 kamerou i dozadu);
   • + kamera je cca 10cm nad zemi, cili vsechny stojici kuzelky protinaji 1 radek.. Velky barevny flek je kuzelka. Kdyz nestoji, tak lezi ;)
   • - na majaky by bylo videt jen obcas a asi ne na vsechny, lokalizace by se mohla delat tak mozna. podle hran dlazdic (viz. Jardova diplomka; http://atrey.karlin.mff.cuni.cz/~jsla7527/diplomka/ )

1. vsesmerovy pohled
   1. zrcadlo cca ve 48cm - na beacon supportu
      • + majaky jsou videt porad (a protinaji v obraze 1 kruznici) ⇒ mam abs. lokalizaci skoro zadarmo
      • kuzelky jsou videt vsechny, ale vyzaduje to vyssi rozliseni, aby to vubec bylo k necemu..
      • lokalizaci muzu delat napr. tak, ze hrubou polohu (z majaku a odometrie) zpresnuji na zaklade dlazdic (spocitam, kde by mel byt roh dlazdic a v jeho okoli ho zkusim najit)
   2. zrcadlo cca v 10cm - nekde uvnitr robota
      • + kuzelky jsou videt stejne skvele jako v 1)
      • - majaky se posunuji podle toho, jak jsem od nich daleko; (uvazuji intenzivne svitici IR “fleky” na miste majaku; asi by se i tak nechaly najit celkem slusne)
      • + lokalizace podobne jako v 2a)
      • – robot musi byt pruhledny ;)) tedy alespon v pruhu rekneme od 5 do 15 cm by musely byt steny z pruhledneho plexi nebo neceho podobneho; mozna by to komplikovalo nejen konstrukci, ale i zpracovani obrazu - kvuli ruznym odrazum..

Hlavni nevyhoda vsesmeru je asi v cene, nebot nejlevnejsi optiku (sklenene hyperbolicke zrcadlo) sezenu mozna za 5kKc, ale spis vic :((

Navic vyzaduje kameru o vyssim rozliseni (velka otazka, jestli i pri “konvencnim pohledu” budou ty CMOSky k necemu..) Treba v pondeli se mi jeden clovek z http://cmp.felk.cvut.cz chlubil FW kamerkou s CCD 640×480; mozna by ten FW nakonec stal za uvahu. $ je celkem nizko a ty ceny vypadaji celkem slusne:

(FW PCI adapter - $40)
http://1394store.com/eshop/product.asp?dept%5Fid=41&pf%5Fid=1212

(Fire-i kamerka; vypada celkem pekne, obraz z toho leze slusny a je za vybornych $90)
http://1394store.com/eshop/product.asp?dept%5Fid=51&pf%5Fid=5310

Honza