Re: Detekce kuzelek

From: Jan Benda jbe@matfyz.cz
To: Jan Flusser
Date: XII 1, 2004 - 10:23am

Dobry den. Rozebiral jsem to s kolegy a prisli jsme na jedno dost dulezite opomenuti: kuzelky bohuzel mohou stat i hlavickou dolu (a byt pritom povazovany za “stojici”).

Asi nezbyde nez segmentovat i ty reflexni prouzky (budeme pro to muset vyvinout nejaky infracerveny blesk nebo podobny druh prisvetleni). Nejdulezitejsi informaci potom bude vzajemna poloha urcitych segmentu:

1. pokud kuzelka stoji “na nozickach”, bude postup stejny jako drive (jen jeste mezi hlavickou a telem uvidim ten reflexni pruh)
2. pokud stoji “na hlavicce”, poznam ji podle toho, ze na barevny segment navazuje ve smeru hlavni osy segment reflexniho pruhu;

pokud ovsem dale (smerem ke kamere) navazuje elipsa (vidim i hlavicku), pak ta kuzelka lezi..

Trochu to tim ztratilo na eleganci, ale sdruzovani jednotlivych segmentu do celych kuzelek mi urcite hodne zvysi spolehlivost detekce (za cenu maleho zpomaleni, protoze uz budu zpracovavat jen nekolik priznaku celkove maleho poctu segmentu).

Hlavne uz ale mam hotove prototypy 2 kuzelek a mam pujcenou kameru podobnou te, co bude na robotech. Takze dnes udelam nejake testovaci snimky, ktere nam snad reknou vic..

Jan Benda