Roboticka diplomka

From: Jan Benda jbe@matfyz.cz
To: [eurobot]
Date: X 21, 2004 - 9:50pm

Cau, byl jsem za Flusserem, ze bych chtel delat diplomku na zpracovani obrazu pro roboty. Mel jsem takovou hrubou predstavu, ze bych chtel delat nejake stereo ze 2 kamer.. On mi to zacal rozmlouvat, ze je to prilis zvladnuta oblast a ze by se tam tezko dalo udelat neco noveho. Pokud bych na tom ale trval, mohlo by se to pojmout jako pruzkum znamych postupu + implementace nejakeho konkretniho.

Potom jsme se jeste bavili k cemu ze bych to chtel pouzit (moje myslenka je takova, ze kdyz budu mit rozumny uhel zaberu, uvidim dost velky kus hriste na to, abych z rekonstrukce podlahy mohl udelat matching se znamou mapou a tedy lokalizaci; krome toho bych chtel detekovat dalsi objekty - kuzelky, roboty..) Jeho napadlo, ze hezkou aplikaci by bylo udelat zakladni registraci a ridkou hloubkovou mapu a tu zpresnit udaji z nejakeho rangeru. Tak jsem navrhl pouzit Sharpy. Nascanovala by se nejaka mnozina paprsku (Sharp na servu) a temito udaji by se zpresnila interpretace toho 2.5D sterea.

Co si o tom myslite? Predstavuji si to tak, ze bych takto vytvoril nejaky hruby skoro 3D model okoli a s tim by dal pracoval nejaky vicemene nezavisly planovac (vcetne treba detekce, co je kuzelka atp.). Mely by o to prip. zajem i jine tymy? Nebo vas nekoho napada, jak to zadani upresnit ap.? Nebo jestli to neni z nejakeho duvodu uplna blbost? Diky za jakoukoli novou myslenku ;)

Btw: jeden z pozadavku na tu registraci by byl, aby to bezelo v realnem case. On tvrdi, ze to se v pohode umi, kdyz se pouziji HW “korelacni procesory”, pry bezne dostupne.. Me to nic nerika :( (tim myslim, ze si dovedu predstavit, co to je, ale jeste jsem to na krame mezi rohliky nepotkal ;)

Setkali uz jste se s tim nekdo? Jak se to interfaceuje a krmi daty? Pry se to da sehnat jako karta do PCcka..

A jeste jedna dodatecna myslenka: asi by to bylo radove pouzitelnejsi, kdyby sber dat mohl fungovat i za jizdy. Kamera by mozna mohla umet dostatecne kratkou zaverku (i kdyz bezny webcam asi ztuha..), dalsi problem by nastal i u toho Sharpa (ktery by sbiral data behem otaceni serva - cili asi tak 1s). Mozna je ale naopak snazsi prepocitat ty data ze Sharpa, nez ziskat uzitecne informace z jedouci kamery.. Nejake zkusenosti?

Budu fakt rad, kdyz mi k tomu napisete nejake postrehy.

Honza

 
  omni/roboticka_diplomka.txt · Last modified: 2005/09/23 12:09
 
Recent changes RSS feed Driven by DokuWiki