To: [eurobot]
Subject: Virtualni CNYcka
Date: Thu, 03 Feb 2005 20:41:16 +0100
From: “Jan Benda” jbe@matfyz.cz

Pri posledni schuzce me napadl vyborny napad, jak jednoduse inkorporovat kameru do MCLka. Idea je takova, ze kdyz provedu barevne prahovani (viz treba http://jbe.wz.cz/wiki/omni/ ), muzu si v obraze kamery definovat par (pomerne mnoho) bodu, na ktere se budu koukat jako na “virtualni CNY”, cili pomerne jednoduse pro urcite (bud nahodne nebo predem zvolene) body obrazu prepoctu (doprednou) transformaci, kam se promitnou do roviny hriste, a pak uz s nimi zachazim, jakoby s CNYcky, ktere se nachazeji na tom miste podlahy. Z prahovaneho obrazu pak celkem snadno zjistim hneda/bezova/(nedava informaci). Je v podstate jedno, jestli se to provozuje na vsesmerove nebo normalni perspektivni kamere. Ovlivni to jen tu transformacni fci.


Vubec nejlepsi mi prijde mit ty souradnice bodu predpocitane, protoze pak mam jen pary ( (camera_x, camera_y), (floor_x, floor_y) ) a cely processing uz spociva jen v lookupech ⇒ bude to dabelsky rychly treba i pro ~500 virt. CNYcek. Coz myslim, ze uz statistika uznava :))


Ono to prave bude fungovat, i kdyz se divas na ne (kuzelky/roboty ap). To je prave ta odpoved ‘nedava informaci’, protoze hneda, bezova i ta modra jsou skutecne kraasne diskriminabilni. Trochu problemy asi budou s tou zelenou (podle ocekavani). Je to krasne videt treba na http://jbe.wz.cz/wiki/media/omni/seg_colors.gif (akorat modra by tady potrebovala trochu natahnout prah..) Ale je videt, ze se nestane, ze by to treba kuzelku klasifikovalo jako podlahu. Bohuzel se ale stane, ze rozhrani ctvercu rozmazane napr. pohybem se klasifikuje chybne. Tady by se naopak daly ty prahy trochu utahnout, aby to radsi nerikalo nic nez nepravdu. Konec koncu, nejdulezitejsi informace, a to rotace (pro korekci odometrie), zustane zachovana i pri tomhle rozmazani..

 
  omni/virtualni_cnycka.txt · Last modified: 2005/09/23 12:16
 
Recent changes RSS feed Driven by DokuWiki