From: Jan Benda jbe@matfyz.cz
To: Jan Flusser
Date: XI 10, 2004 - 00:40

V pondeli jsem se sesel s ing. Pajdlou z CMP a mluvili jsme hlavne o uloze lokalizace pomoci vsesmeroveho obrazu. Celkove jsme rozmysleli asi 2 konkretni varianty:

1. zrcadlo umistene v nejvyssim bode robota (48cm nad hristem) takova kamera ma doubry prehled o lokalizacnich majacich (protoze jsou ve stejne vysce, zobrazuji se na kruznici; uvazovali jsme intenzivni zrdoje infracerveneho svetla)
2. zrcadlo umistene ve vysce cca 10cm nad hristem (vyzaduje pruhledne steny robota) ma dobry prehled o kuzelkach - stojici kuzelky protinaji jednu kruznici, ostatni kuzelky jsou tedy nutne lezici;

V obou pripadech lze uvazovat algoritmus lokalizace:

1. “hruba” absolutni lokalizace na zaklade triangulace majaku,
2. zpresneni hrube polohy (z bodu 1 a odometrie) pomoci rohu barevnych dlazdic (spocitam, kam by se mely promitnout a najdu je v nejakem okoli)

V urcitych bodech se mi pristup pres vsesmerove videni libi:

+ absolutni lokalizace z majaku lze vzdy
+ prehled o celem hristi
+ prehled o vsech kuzelkach (pro bod (2), 
  v bode (1) by asi  bylo urcovani pozic kuzelek mnohem tezsi)

ale z nekterych veci mam trochu obavu:

- bod (2) dava dobry prehled o vsem, co chci na hristi sledovat,
  ale asi dost zkomplikuje konstrukci robota
- bod (1) je na konstrukci jednodussi, ale zase obtiznejsi
  na zpracovani
- vsesmerova optika pro nas mozna bude preci jen moc nakladna
  (levnejsi hyperbolicka zrcadla vyjdou radove na 10.000 Kc,
  zkousel jsem kontaktovat ing. Smutneho - mozna by mohl nabidnout
  zrcadla vyrobena fy. Neovision za lepsi cenu, ale jeste
  mi neodpovedel)
- take bude vyzadovat vyssi rozliseni kamery
  (uvazovali jsme CCD 640x480), coz znamena dalsi narust nakladu..

Mohli bychom se sejit a zkusit spolecne zvazit tyto moznosti? Pokud by Vam to vyhovovalo, mohl bych prijit zase po prednasce z DZO - cili cca v 17:15? Jan Benda